Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
Топ:
Устройство и оснащение процедурного кабинета: Решающая роль в обеспечении правильного лечения пациентов отводится процедурной медсестре...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Интересное:
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Берегоукрепление оползневых склонов: На прибрежных склонах основной причиной развития оползневых процессов является подмыв водами рек естественных склонов...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Дисциплины:
 2020-05-07 |
 192 |
из
5.00
|
Заказать работу |
Содержание книги
Поиск на нашем сайте
|
|
|
|
В начале работы программы система управления выполняет подпрограмму START. Здесь выполняется опрос концевых выключателей и датчика груза для того чтобы определить находится ли робокара в исходном положении, если нет, то в каком направлении двигаться для возвращения в одно из исходных положений. Далее система ожидает в зависимости от положения либо когда на робокару опустят груз, либо когда его снимут. Затем генерируется временная задержка, после которой начинается движение. Во время движения с помощью подпрограммы RUL робокара движется вдоль проложенного в полу магнитного провода, в это же время опрашиваются бесконтактные концевые выключатели для прекращения движения в случае прибытия робокары в конечную позицию. Далее программа выполняет новый цикл, который начинается с ожидания одного из событий, разрешающих движение. Этот цикл повторяется 100 раз, обеспечивая 50 ездок в каждом из направлений
Управляющая программа
· KV1 - бесконтактный концевой выключатель 1;
· KV2 - бесконтактный концевой выключатель 2;
· DG - датчик груза;
· ID1 - левый индукционный датчик;
· ID2 - правый индукционный датчик;
· P1 - сигнал движения вперед на привод ведущих колес;
· P2 - сигнал движения назад на привод ведущих колес;
· P3 - сигнал поворота колеса влево;
· P4 - сигнал поворота колеса вправо;
Согласно технологическому процессу поворот стола робокары не требуется, поэтому концевые датчики стола и привод поворота стола не используются.
| Адрес: | Метки: | Команда: | Примечание: |
| 0001 | alpha: | CALL START | Вызов п/п START |
| 0002 | MOV ax,100 | Поместить в Акк параметра цикла | |
| 0003 | MOV cx,ax | Задаем параметр цикла в регистре cx | |
| 0004 | m1: | IN ax,KV1 | Опрос KV1 |
| 0005 | CMP ax,1 | Сравнение содержимого ax и 1 | |
| 0006 | JZ m2 | Если KV1=1, то переход на m2 | |
| 0007 | JMP m5 | Иначе переход на m5 | |
| 0008 | m2: | IN ax,DG | Опрос датчика груза |
| 0009 | CMP ax,0 | Сравнение содержимого ax и 0 | |
| 0010 | JNZ m2 | Если DG<>0, то переход на m2 | |
| 0011 | CALL DELAY | Вызов п/п DELAY | |
| 0012 | MOV ax, 1 | Поместить управляющее воздействие 1 в Акк | |
| 0013 | OUT P1,ax | Движение вперед | |
| 0014 | m3: | CALL RUL | Вызов п/п RUL |
| 0015 | IN ax,KV2 | Опрос KV2 | |
| 0016 | CMP ax,1 | Сравнение содержимого ax и 1 | |
| 0017 | JZ m4 | Если KV2=1, то переход на m4 | |
| 0018 | JMP m3 | Иначе переход на m3 | |
| 0019 | m4: | MOV ax,0 | Поместить управляющее воздействие 0 в Акк |
| 0020 | OUT P1,ax | Останов привода | |
| 0021 | JMP m8 | Переход на m8 | |
| 0022 | m5: | IN ax,DG | Опрос датчика груза |
| 0023 | CMP ax,1 | Сравнение содержимого ax и 1 | |
| 0024 | JNZ m5 | Если DG<>0, то переход на m5 | |
| 0025 | CALL DELAY | Вызов п/п DELAY | |
| 0026 | MOV ax, 1 | Поместить управляющее воздействие 1 в Акк | |
| 0027 | OUT P2,ax | Движение назад | |
| 0028 | m6: | CALL RUL | Вызов п/п RUL |
| 0029 | IN ax,KV1 | Опрос KV1 | |
| 0030 | CMP ax,1 | Сравнение содержимого ax и 1 | |
| 0031 | JZ m7 | Если KV1=1, то переход на m7 | |
| 0032 | JMP m6 | Иначе переход на m6 | |
| 0033 | m7: | MOV ax,0 | Поместить управляющее воздействие 0 в Акк |
| 0034 | OUT P2,ax | Останов привода | |
| 0035 | m8: | LOOP m1 | Цикл по cx с переходом на m1 |
| 0036 | HLT | Завершение программы | |
| Подпрограмма START для приведение системы в исходное состояние | |||
| 0037 | START: | IN ax,KV1 | Опрос KV1 |
| 0038 | CMP ax,0 | Сравнение содержимого ax и 0 | |
| 0039 | JZ m9 | Если KV1=1, то переход на m9 | |
| 0040 | JMP m13 | Иначе переход на m13 | |
| 0041 | m9: | IN ax,KV2 | Опрос KV2 |
| 0042 | CMP ax,0 | Сравнение содержимого ax и 0 | |
| 0043 | JZ m10 | Если KV2=1, то переход на m10 | |
| 0044 | JMP m13 | Иначе переход на m13 | |
| 0045 | m10: | IN ax,DG | Опрос датчика груза |
| 0046 | CMP ax,0 | Сравнение содержимого ax и 0 | |
| 0047 | JZ m11 | Если DG=0, то переход на m11 | |
| 0048 | MOV ax,1 | Поместить управляющее воздействие 1 в Акк | |
| 0049 | OUT P1,ax | Движение вперед | |
| 0050 | JMP m12 | Переход на m12 | |
| 0051 | m11: | MOV ax,1 | Поместить управляющее воздействие 1 в Акк |
| 0052 | OUT P2,ax | Движение назад | |
| 0053 | m12: | CALL RUL | Вызов п/п RUL |
| 0054 | IN ax,KV1 | Опрос KV1 | |
| 0055 | MOV bx,ax | Пеместить ax в bx | |
| 0056 | IN ax,KV2 | Опрос KV2 | |
| 0057 | ADD ax,bx | Сложить ax и bx | |
| 0058 | CMP ax,0 | Сравнение содержимого ax и 0 | |
| 0059 | JZ m12 | Если ax=0, то переход на m12 | |
| 0060 | MOV ax,0 | Поместить управляющее воздействие 1 в Акк | |
| 0061 | OUT P1,ax | Остановка при движении вперед | |
| 0062 | OUT P2,ax | Остановка при движении назад | |
| 0063 | m13: | RET | Возврат в основную программу |
| Подпрограмма DELAY для формирования задержки | |||
| 0064 | DELAY: | MOV ax,cx | Переслать параметр цикла в Акк |
| 0065 | MOV dx,ax | Переслать параметр цикла из Акк в регистр | |
| dx для временного хранения | |||
| 0066 | MOV ax,1000 | Поместить новый параметр цикла в Акк | |
| 0067 | MOV cx,ax | Переместить параметр цикла в регистр cx | |
| 0068 | m14: | NOP | нет операции |
| 0069 | LOOP m14 | Цикл по cx с переходом на m14 | |
| 0070 | MOV ax,dx | Переслать из dx в Акк прежний параметр цикла | |
| 0071 | MOV cx,ax | Переслать прежний пораметр цикла в cx | |
| RET | Возврат в основную программу | ||
| Подпрограмма RUL для управления поворачивающимся колесом | |||
| 0072 | RUL: | IN ax,ID1 | Опрос левого индукционного датчика |
| 0073 | MOV dx,ax | Переслать из Акк в dx | |
| 0074 | IN ax,ID2 | Опрос правого индукционного датчика | |
| 0075 | CMP ax,dx | Сравнение ax и dx | |
| 0076 | JM m15 | Если ax<dx, то перход на m15 | |
| 0077 | JP m16 | Если ax>dx, то перход на m16 | |
| 0078 | JMP m17 | Переход на m17 | |
| 0079 | m15: | MOV ax,1 | Поместить управляющее воздействие 1 в Акк |
| 0080 | OUT P3,ax | Поворот колеса влево | |
| 0081 | m16: | MOV ax,1 | Поместить управляющее воздействие 1 в Акк |
| 0082 | OUT P4,ax | Поворот колеса вправо | |
| 0083 | m17: | RET | Возврат в основную программу |
Расчет надежности
1882ВЕ53У – микропроцессор имеет среднюю наработку на отказ Т0 = 170000 ч., следовательно интенсивность отказа 
КР1554ИР22 – регистр данных имеет среднюю наработку на отказ Т0 = 120000 ч.,
следовательно интенсивность отказа 
К572ПВ4 – аналогово-цифровой преобразователь со встроенным коммутатором и меет среднюю наработку на отказ Т0 = 70000 ч., следовательно интенсивность отказа 
КР580ВВ55 – параллельный порт ввода/вывода имеет среднюю наработку на отказ 
., интенсивность отказа:
КР580ИР82 – 8-разрядный адресный регистр имеет среднюю наработку на отказ 
, интенсивность отказа 
Оптронная пара имеет среднюю наработку на отказ Т0 = 170000 ч., следовательно интенсивность отказа
Интенсивность отказа всей системы
Вероятность безотказной работы (число рабочих дней в году – 252; продолжительность рабочего дня – 8 часов):
Время работы устройства в год:
Средняя наработка на отказ всей системы:
Количество отказов за год:
Список литературы
1. Козырев Ю.Г. «Промышленные роботы»: справочник – М.: Машиностроение. 1983. г.
2. Шахнов В.А. «Микропроцессоры и микропроцессорные комплекты»: - М: Радио и Связь, 1988 г.
3. Хвощ С.Т. «Справочник по микропроцессорам: справочник – М.: Радио и связь, 1989 г.
4. Федорков Б.Г. «Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение»: - М: Энергоатомиздат, 1990 г.
5. Микропроцессоры и микропроцессорные комплекты интегральных микросхем: Справочник. В 2 т. / Н.Н. Аверьянов, А.И. Березенко, Ю.И. Борщенко и др.; Под ред. В.А. Шахнова. – М.: Радио и связь, 1988. – Т. 2. – 368 с.: ил.
|
|
|
История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
Автоматическое растормаживание колес: Тормозные устройства колес предназначены для уменьшения длины пробега и улучшения маневрирования ВС при...
© cyberpediasu.com 2017-2026 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!
