Ошибка отработки, найденая по ПФ ошибки, имеет вид

       

Поэтому статическая ошибка

            

2.Система имеет статические ошибки стабилизации:

- при постоянной ошибке ДУ тангажа              

 ,

при возмущающем воздействии в контуре перегрузки, приведенном к его выходу -

;

       Анализ качества переходных процессов. Основные требования:

       t_p = 3 – 5 сек;    s £ 5%

ПФ разомкнутого контура тангажа имеет вид

где   - коэффициент передачи разомкнутой системы.

Соответствующие ей логарифмические амплитудные   и фазовые   частотные характеристики ЛАФЧХ имеют вид

 

 

 

 

   

 

-2p

 

 

Для получения оптимального переходного процесса частоту среза выбирают в пределах

При этом переходный процесс в замкнутой системе будет апериодическим и длительность его можно оценить по формуле

Так как

то условием обеспечения заданного быстродействия является выражение

Астатическая система стабилизации

Заданного угла тангажа

 

       Назначение – устранить статические ошибки, присущие статической системе. Возможны два варианта построения системы на базе существующей системы стабилизации заданной нормальной перегрузки.

1.) В качестве базовой перегрузочной системы используют астатическую систему, заданную перегрузку формируют по закону

При этом полная и упрощенная структурные схемы системы имеют вид

 

 

 

¦J

 

 

Данная система позволяет устранить статические ошибки стабилизации угла тангажа от

и

Погрешность датчика перегрузки вызывает статическую ошибку по углу тангажа

Ошибка стабилизации угла тангажа, обусловленная погрешностью ДУ тангажа, имеет вид

Передаточное число   выбирают из условия обеспечения заданных требований к качеству переходных процессов.

2.) В качестве базовой перегрузочной системы используют статическую систему, заданную перегрузку формируют по закону

Структурная схема системы имеет вид

 

     Введение сигнала по интегралу ошибки   в закон управления позволяет устранить статические ошибки, обусловленные ошибками стабилизации контура перегрузки , ошибка, обусловленная погрешностью ДУ тангажа  остается: невозможно точно управлять координатой, если она измеряется с ошибкой. Передаточные числа  и  выбирают на основании следующих соотношений (более подробно см. Мосолов В.Е., Харитонов В.Н. Системы автоматического управления угловым движением ЛА 1995)

При этом время переходного процесса определяется формулой

.

Систему стабилизации заданного угла тангажа можно построить и как самостоятельный контур. Тяжелые и средние С-ты обладают более медленной динамикой углового движения с преобладанием режимов тангажного управления, поэтому СУ тангажом формируют без перегрузочного контура. Расчетные структурные схемы системы для статического и астатического законов управления представлены на рис. ниже

 

 

 

(Выбор передаточных чисел см., например, Мосолов В.Е., Харитонов В.Н. Системы автоматического управления угловым движением ЛА 1995)