Последовательный порт подключения

Установите для параметра SERIALx_PROTOCOL значение FETtec_OneWire(38), а для параметра SERIALx_OPTIONS значение FullDuplex(0), где x — номер используемого вами последовательного порта. Убедитесь, что на используемом вами последовательном порту активирован DMA.

Например, для подключения к порту SERIAL4 (рекомендуется):

· SERIAL4_PROTOCOL = 38 (FETtec_OneWire)

· SERIAL4_OPTIONS = 0 (по умолчанию, полный дуплекс)

Тип выхода

Этот цифровой протокол может использовать весь диапазон от 1000 до 2000. Также установите эти параметры:

· МОТ_ШИМ_МАКС = 2000

· МОТ_ШИМ_МИН = 1000

Функции для вывода

Измените параметры SERVOx_FUNCTION в соответствии с количеством двигателей и их порядком. например для квадрокоптера:

· СЕРВО1_ФУНКЦИЯ = 33

· СЕРВО2_ФУНКЦИЯ = 34

· СЕРВО3_ФУНКЦИЯ = 35

· СЕРВО4_ФУНКЦИЯ = 36

Маска ФТВ

Параметр SERVO_FTW_MASK выбирает, какие сервовыходы, если таковые имеются, будут направляться на регуляторы FETtec. После изменения этого параметра необходимо перезагрузиться. Только от SERVO1_FUNCTION до SERVO12_FUNCTION можно маршрутизировать с помощью SERVO_FTW_MASK . Вам не нужно менять идентификаторы FETtec внутри ESC, если вы меняете назначения сервовыходов внутри ArduPilot с помощью параметра SERVO_FTW_MASK .

После этого вы должны установить выходные каналы сервопривода, которые вы хотите использовать, в параметре SERVO_FTW_MASK и снова перезапустить автопилот. Например, квадрокоптеру, использующему первые четыре двигателя, потребуются первые четыре бита набора битовой маски:

СЕРВО_FTW_MASK = 15

Каждый бит маски описывает, подключен ли двигатель и должен ли использоваться с oneWire. Значение настроено как десятичное и представляет собой сумму десятичного эквивалента каждого установленного бита. Бит 1 соответствует 2^1 = 1, бит 2 соответствует 2^2 = 2,… . Например, если вы подключили мотор 1,2,3,4, маска будет 1+2+4+8 = 15.

Просто просуммируйте десятичные значения для подключенных двигателей или прочитайте их из списка ниже.

Количество двигателей	Маска
1	1
2	3
3	7
4	15
5	31
6	63
7	127
8	255
9	511
10	1023
11	2047
12	4095

Маска обратного направления двигателя

Параметр SERVO_FTW_RVMASK выбирает, какие выходы, если таковые имеются, обратят свое вращение. Этот параметр немедленно влияет на выходы при изменении, и двигатели не активируются. Этот параметр виден только в том случае, если в параметре SERVO_FTW_MASK установлен хотя бы один бит.

Чтобы оставить двигатели с их направлением вращения по умолчанию, выполните:

СЕРВО_FTW_RVMASK = 0

Каждый бит маски описывает, следует ли изменить направление вращения двигателя. Значение настроено как десятичное и представляет собой сумму десятичного эквивалента каждого установленного бита. Бит 0 (первый ESC) соответствует 2^0 = 1, бит 1 (второй ESC) соответствует 2^1 = 2, … .

Количество электрических полюсов двигателя

Параметр SERVO_FTW_POLES выбирает количество электрических полюсов двигателя. Он используется для расчета оборотов двигателя. Этот параметр сразу же влияет на расчет оборотов при изменении. Этот параметр виден только в том случае, если в параметре SERVO_FTW_MASK установлен хотя бы один бит.

Дополнительные особенности

Дополнительные функции можно настроить с помощью инструкций на соответствующих вики-страницах:

· динамически изменять центральную частоту узкополосных режекторных фильтров, используемых для уменьшения шума вибрации рамы в гироскопах

· измерять напряжение батареи, ток и потребляемую мощность

Моделирование SITL

ESC можно смоделировать в SITL, добавив --uartF=sim:fetteconewireescв командную строку SITL и установив следующие дополнительные параметры:

· SERIAL5_ПРОТОКОЛ = 38

· SIM_FTOWESC_ENA= 1

Это предполагает, что вы используете SERIAL5 для моделирования. Если вы хотите использовать другой, вам нужно настроить как аргумент командной строки SITL, так и параметр SERIAL*_PROTOCOL .

Поиск проблемы

· ESC продолжают инициализироваться

Если система управления полетом не получает телеметрические сигналы от каждого ESC и не находится под охраной, она повторно инициализирует ESC до тех пор, пока каждый ESC не будет настроен правильно. Маска FTW используется для определения числа двигателей, которое необходимо найти. Дважды проверьте, правильно ли рассчитана SERVO_FTW_MASK , чтобы соответствовать фактическому количеству двигателей.

· ESC не инициализируются.

Проверьте правильность параметров. Также убедитесь, что контакт телеметрии подключен, так как без него он работать не будет.

· ESC не найдены в конфигураторе FETtec.

Для использования с конфигуратором FETtec требуется полудуплексное последовательное соединение со скоростью 2 Мбод/с, которое в настоящее время не поддерживается ArduPilot. Вам необходимо использовать внешнее последовательное устройство, такое как FETtec FC или последовательный USB-адаптер. Пожалуйста, отключите ArduPilot FC от ESC, чтобы найти его в конфигураторе FETtec.