Разработка и анализ алгоритма управления

В общем случае технологический цикл работы РТК содержит 16 тактов:

1) Перемещение ПР к накопителю 1;

2) Выдвижение руки ПР;

3) Зажим схвата ПР;

4) Задвижение руки ПР;

5) Перемещение ПР к ванне 1;

6) Выдвижение руки ПР;

7) Гальванообработка деталей в ванне 1;

8) Задвижение руки ПР;

9) Перемещение ПР к ванне 2;

10) Выдвижение руки ПР;

11) Гальванообработка деталей в ванне 2;

12) Задвижение руки ПР;

13) Перемещение ПР к накопителю 2;

14) Выдвижение руки ПР;

15) Разжим схвата ПР;

16) Задвижение руки ПР.

Составим словесное описание алгоритма работы технологического объекта.

При запуске цикла производится включение магнитного пускателя КМ2, и происходит движение руки ПР влево. Проверяется наличие детали при помощи датчика BQ1, при отсутствии оной, включается магнитный пускатель КМ1. При поступлении сигнала с датчика BQ1 происходит отключение магнитного пускателя КМ1. Как только рука ПР достигает накопителя 1 срабатывает датчик положения ВQ2. При поступлении сигнала с датчика ВQ2 происходит отключение магнитного пускателя КМ2, а также включение электромагнита YA1, после чего начинается выдвижение руки. При полном выдвижении руки срабатывает датчик выдвижения BQ6. После срабатывания путевого выключателя BQ6 включается электромагнит YA3, и происходит захват детали. Как только рука захватывает деталь, срабатывает датчик зажима BQ8. После его срабатывания производится отключение электромагнита YA3, и начинается задвижение руки. Как только рука задвинется, срабатывает датчик задвижения руки BQ7. После срабатывания датчика BQ7 включается магнитный пускатель КМ3, и начинается перемещение руки вправо. Как только рука достигает ванны 1, срабатывает датчик BQ3. После этого магнитный пускатель КМ2 отключается, и происходит выдвижение руки. После того как рука выдвинулась, срабатывает датчик выдвижения руки BQ6. При срабатывании датчика BQ6 идет отсчет времени 40с. По истечении 40с начинается задвижение руки. Как только рука задвинется, срабатывает датчик задвижения руки BQ7. После срабатывания датчика BQ7 включается магнитный пускатель КМ3, и начинается перемещение руки вправо. Как только рука достигает ванны 2, срабатывает датчик BQ4. После этого магнитный пускатель КМ2 отключается, и происходит выдвижение руки. После того как рука выдвинулась, срабатывает датчик выдвижения руки BQ6. При срабатывании датчика BQ6 идет отсчет времени 30с. По истечении 30с начинается задвижение руки. Как только рука задвинется, срабатывает датчик задвижения руки BQ7. После срабатывания датчика BQ7 включается магнитный пускатель КМ3, и начинается перемещение руки вправо. Как только рука достигает накопителя 2, срабатывает датчик BQ5. После этого магнитный пускатель КМ2 отключается, и происходит выдвижение руки. После того как рука выдвинулась, срабатывает датчик выдвижения руки BQ6. При срабатывании датчика BQ6 задвижения руки весь цикл работы технологического объекта повторяется заново.

На основе словесного описания алгоритма работы технологического объекта разработали циклограмму, а также определили состав входных и выходных сигналов (таблицы 2.1 и 2.2).

Циклограмма работы РТК.

Определение состава входных и выходных сигналов.

Таблица входных дискретных сигналов.

Таблица 2.1

Таблица выходных сигналов.

Таблица 2.2