Система балльной оценки и условия прохождения участков полигона. Автономные действия.

Требования к роботу

1.1. В соревнованиях могут принимать участие роботы на любой элементной базе, не представляющие опасности для окружающих и испытательного полигона.

1.2. Запрещается ломать и пачкать испытательный полигон.

1.3. Рекомендуемые габариты робота (в соответствии с габаритами препятствий на полигоне) – не более (ВхДхШ) 350х400х400 мм в стартовом положении. После старта робот может неограниченно менять свои габариты.

1.4. Максимальная масса робота 15 кг.

1.5. Робот должен быть автономным, с источником питания на борту.

1.6. Управление роботом осуществляется по беспроводной связи.Роботы, управляемые от ИК-пультов, к соревнованиям не допускаются.

1.7. Базовое препятствие, обязательное к преодолению: переезд порога лабиринта (43 мм). Если робот не способен выполнить это задание, он снимается с соревнований. Выполнение данного задания оценивается судьями во время квалификации (тренировки). Тренировка будет проводиться в день соревнований с 8:00 до начала соревнований и во время перерыва (продолжительностью 1 час в период с 12:00 до 15:00).

1.8. Участникам разрешается разворачивать wi-fi сети для передачи видео.

Примерный состав полигона «Кубок РТК: Тюмень 2017»

(предварительный, может быть изменен)

Куб с испытанием	Требования к соответствию	Изображение
Трава	Высота ворса травы (не менее 30 мм).
Камни	Высота камня (не менее 40 мм).
Лед	Проверка степени скольжения покрытия (фторопластовая пластина 1-2 мм и WD-40).
Крыша	Высота гребня не менее 40 мм.
Ребра	Соответствие размерам по чертежам (высота препятствия).
Дверь	Дверь, открывающаяся в обе стороны на 90° (на себя и от себя) с ручкой типа «штанга». Высота расположения ручки двери над полом – 220 мм.
Прямые рампы	Перепад между рампами 50 мм.
Наклонные рампы	Рампы с углом наклона 15°.
Качели	Качели расположены на высоте стандартных 15°-х наклонных. Максимальный угол наклона качели составляет около 30°, минимальный 20°. Шероховатость покрытия средняя.
Буераки	Стандартный шаг (перепад) – согласно чертежам (не менее 40 мм).
Трясина	Пустой куб со стенками и мешком с полистиролом.
Туман	Конструкция из площадок оргстеклянных 8 мм, 3 дверцы из фанеры 8 мм и резины листовой 1-2 мм. В тумане: дыммашина, патрон с лампочкой, провод от патрона к кнопке (возможен вариант без лампочки и кнопки). Степень задымления в тумане – 60-80%. Минимальная ширина проезда между препятствиями в тумане 350 мм.
Наклонная 15°	Угол наклона 15°. Шероховатость покрытия средняя.
Травяная горка	Угол наклона 15°. Высота ворса травы (не менее 30 мм).
Каменная горка	Угол наклона 15°. Высота камня (не менее 30 мм).
Короб с песком	Фракция песка 0,8 – 1,2 мм.
Короб с гравием	Короб фанерный 10 мм с сыпучим материалом: керамзит или гравий. Фракция щебня (гравий) 5-20 мм, около 10-15 кг.
Сетка*	Ячея 10мм, капрон (0,8мм) 3,0х5,0м шнур 4,0.
Завал	Кол-во труб минимум 6. Прочность креплений средняя, петлевое соединение.
Решето*	Прочность полотна, ширина отверстий – не менее 80 мм.
Лестница маленькая
Поля автономные/ Цветные	Пвх пластик белый/цветной 3 мм с черной линией/без. Автономная площадка с линией: (скругленный поворот, прямая с перекрестком, прерывистая прямая и т.д.) Линия - самоклеящаяся бумага, черная матовая. Толщина линии на автономных полях: 50 мм основная и 30 мм перекрестки.   Прохождение испытания засчитывается при автономном прохождении.
Гипнодиск	Диаметр диска – 450 - 650 мм.
Траншея	Ширина траншеи в соответствии с чертежами. Наполнение траншеи – 10 теннисных мячей.
Наклонная 20°	Угол наклона 20°. Шероховатость покрытия средняя.
Наклонная 30°	Угол наклона 30°. Шероховатость покрытия средняя.

 

Испытания, размещенные не в кубах	Описание	Изображение
Башня
Подвесной мост*	Длина моста 0,85 - 1 м, ширина 40 см. Степень провисания такая, чтобы максимальный угол заезда составлял не более 30°. Промежуток между планками составляет 25-40 мм.
Лестница большая	Стыкуется к крайней стенке лабиринта.

 

 

Дополнительные детали и конструкции	Описание	Изображение
Маяки цветные	Алюминиевая банка 0,33 и изолента или самоклейка (красная, синяя, зеленая, желтая, белая). Автономный маяк – 2 шт, обмотан бумагой. Проверка габаритов и внешнего вида.
Пластиковые площадки для цветных и автономных полей	пвх пластик (красный, желтый, зеленый, синий). Размер площадки – 800х800х3 мм.
Шарики	Количество шариков для испытания «шарики» не менее 240 шт.
Кнопка для тумана* (либо придумать свое задание с кнопками)	Бытовой выключатель с фиксацией для включения лампочки в тумане, провод двужильный. Высота кнопок над полом – 100 мм ± 20 мм.
Наклоны маленькие к коробам*	Угол наклона 20°.
Стенки лабиринта низкие	Высота стенок – 150-200 мм
Стенки лабиринта высокие	Фанерная площадка

 

Сбор маячков

1.13. Сбор маячков на поле

1.14. Захват и подъем маячка должен быть осуществлен на высоту не менее 20 мм, не менее чем на 1 секунду, однако это не является обязательным условием, маячок можно затолкать или закатить в соответствующую зону.

1.15. Маячок считается попавшим в зону, если он какой-либо своей частью касается поля зоны.

1.16. Если маячок коснулся поля соответствующей цветовой зоны, и покинул эту зону, то попадание все равно засчитывается.

1.17. Расположение и количество маячков будет определено судьями перед началом соревнований.

Автономные действия

1.18. В состав соревнований «Кубок РТК» вводятся автономные участки на полигоне.

1.19. Перед стартом необходимо уведомить судей о том, какие действия робот будет выполнять автоматически. Также в процессе попытки участник должен громко объявлять о начале и конце автономного режима робота.

1.20. Автономный режим засчитывается только после подтверждения со стороны судей.

1.21. Под автономным действием подразумевается прохождение участка без управляющего воздействия оператора, обязательно с использованием каких-либо датчиков.

1.22. Движение по энкодерам или таймеру автономным режимом не считается.

1.23. Программа и датчики могут отличаться от рекомендованных ниже, приведенных в качестве примера.

1.24. Включение/выключение автономности должно проходить дистанционно, участник не должен касаться робота. В таком случае, количество включений автоматического режима не ограничено.

1.25. За включение/выключение автономности с помощью кнопки, расположенной на роботе, налагается штраф 10 баллов. Штраф можно взять только 2 раза.

1.26. Для зачёта автономного прохождения необязателен въезд в ячейку и выезд из неё в автономном режиме. Достаточным считается прохождение 2/3 ячейки (расстояние на глаз оценивает судья).

Участки без разметки

1.29. Любой участок полигона (ячейки лабиринта, участки поля) робот может преодолеть в автоматическом режиме и получить вдвое больше баллов. Допускается использование любых датчиков, в соответствии с определением автоматики, указанным выше.

Таблица 1 - «Способы преодоления и начисляемые баллы за секции»

(баллы предварительные)

 

Вид секции	Способ преодоления	Баллы	Кат. Мобильность	Кат. Манипулятор	Кат. Автономность	Часть полигона
Лабиринт:
Бассейн с шариками	Преодоление		Да			1 этаж
Буераки	Преодоление		Да			1 этаж
Дверь: на себя	Открытие на себя и проезд			Да		1 этаж
Дверь: от себя	Открытие от себя до фиксатора и проезд					1 этаж
Завал	Преодоление		Да			1 этаж
Каменная горка (наклон 15°)	Преодоление		Да			1 этаж
Камни	Преодоление		Да			1 этаж
Качели	Преодоление вдоль оси. Допускается съезд/заезд обратно на качели		Да			1 этаж
Косые рампы	Преодоление		Да			1 этаж
Крыша	Преодоление		Да			1 этаж
Лед	Преодоление					1 этаж
Лестница мини: подъем	Подъем		Да			1 этаж
Лестница мини: спуск	Съезд вниз любым способом		Да			1 этаж
Лестница: подъем	Подъем		Да			1 этаж
Лестница: спуск	Съезд вниз любым способом		Да			1 этаж
Лестница: подъем автономно	Автономное движение по линии				Да	1 этаж
Лестница: спуск автономно	Автономное движение по линии				Да	1 этаж
Наклонная 15°	Заезд вверх					1 этаж
Наклонная 20° (2 ячейки)	Подъем/Спуск					1 этаж
Наклонная 20° (2 ячейки): автономно	Автономное движение по линии				Да	1 этаж
Наклонная 30° (2 ячейки): подъем	Подъем		Да			1 этаж
Наклонная 30° (2 ячейки): спуск	Спуск		Да			1 этаж
Песок	Преодоление		Да			1 этаж
Прямые рампы	Преодоление		Да			1 этаж
Решето	Преодоление		Да			1 этаж
Рёбра	Преодоление		Да			1 этаж
Ролики	Преодоление		Да			1 этаж
Сетка	Преодоление		Да			1 этаж
Стенка лабиринта: автономно по дальномеру	Автономное движение вдоль стены	Испыт-е в ячейке х 2			Да	1 этаж
Трава	Преодоление					1 этаж
Травяная горка (наклон 15°)	Преодоление					1 этаж
Траншея	Преодоление		Да			1 этаж
Траншея: захват мяча	Захват мяча из первого короба			Да		1 этаж
Траншея: доставка мяча	Доставка мяча во второй короб			Да		1 этаж
Трясина	Преодоление		Да			1 этаж
Туман (1 ячейка)	Преодоление		Да			1 этаж
Гипнодиск	Преодоление Баллы начисляются, даже если робот упал		Да			2 этаж
Подвесной мост	Преодоление		Да			2 этаж
Подвесной мост: прерывистая линия	Автономное движение по линии				Да	2 этаж
Сплайн: инверсная линия	Автономное движение по инверсной линии				Да	2 этаж
Участок с линией: черная на белом	Автономное движение по линии				Да	2 этаж
Участок с линией: черная на цветном	Автономное движение по линии				Да	2 этаж
Башня:
Башня: первый ярус	Проезд снизу	30/60	Да		Да	Башня
Башня: второй ярус	Заезд на второй ярус	50/100	Да		Да	Башня
Башня: третий ярус	Заезд на третий ярус	75/150	Да		Да	Башня
Башня: четвертый ярус	Заезд на четвертый ярус	100/200	Да		Да	Башня
Башня: спуск	Спуск вниз	50/100	Да		Да	Башня
Маяки:
Маяк башенный (белый): захват	Захват маяка			Да
Маяк башенный (белый): доставка	Доставка маяка на белое поле			Да
Маяк башенный (белый): автономный захват	Автономный захват маяка по дальномеру				Да
Маяк стандарный: захват	Управляемый захват маяка			Да
Маяк стандарный: доставка	Доставка в цветную зону на поле			Да
Маяк стандарный: автономный захват	Автономный захват маяка по дальномеру				Да
Маяк автономный: автономный захват	Автономный захват маяка по дальномеру				Да
Маяк автономный: автономная доставка	Автономная доставка маяка на поле с линией с одного перекрёстка на другой				Да
Штрафы:
Штраф: за перенос попытки	Перенос попытки за одну попытку до своей. Только 1 раз	-50
Штраф: вмешательство в управление	Починить и/или переставить робота. Только 1 раз	-70
Штраф: отваливающиеся детали	За каждую отвалившуюся от робота деталь. Любое количество раз	-30
Штраф: переход в автономный режим	За нажатие кнопки на роботе для перехода в автономный режим. Только 2 раза	-10

 

 

Требования к роботу

1.1. В соревнованиях могут принимать участие роботы на любой элементной базе, не представляющие опасности для окружающих и испытательного полигона.

1.2. Запрещается ломать и пачкать испытательный полигон.

1.3. Рекомендуемые габариты робота (в соответствии с габаритами препятствий на полигоне) – не более (ВхДхШ) 350х400х400 мм в стартовом положении. После старта робот может неограниченно менять свои габариты.

1.4. Максимальная масса робота 15 кг.

1.5. Робот должен быть автономным, с источником питания на борту.

1.6. Управление роботом осуществляется по беспроводной связи.Роботы, управляемые от ИК-пультов, к соревнованиям не допускаются.

1.7. Базовое препятствие, обязательное к преодолению: переезд порога лабиринта (43 мм). Если робот не способен выполнить это задание, он снимается с соревнований. Выполнение данного задания оценивается судьями во время квалификации (тренировки). Тренировка будет проводиться в день соревнований с 8:00 до начала соревнований и во время перерыва (продолжительностью 1 час в период с 12:00 до 15:00).

1.8. Участникам разрешается разворачивать wi-fi сети для передачи видео.

Примерный состав полигона «Кубок РТК: Тюмень 2017»

(предварительный, может быть изменен)

Куб с испытанием	Требования к соответствию	Изображение
Трава	Высота ворса травы (не менее 30 мм).
Камни	Высота камня (не менее 40 мм).
Лед	Проверка степени скольжения покрытия (фторопластовая пластина 1-2 мм и WD-40).
Крыша	Высота гребня не менее 40 мм.
Ребра	Соответствие размерам по чертежам (высота препятствия).
Дверь	Дверь, открывающаяся в обе стороны на 90° (на себя и от себя) с ручкой типа «штанга». Высота расположения ручки двери над полом – 220 мм.
Прямые рампы	Перепад между рампами 50 мм.
Наклонные рампы	Рампы с углом наклона 15°.
Качели	Качели расположены на высоте стандартных 15°-х наклонных. Максимальный угол наклона качели составляет около 30°, минимальный 20°. Шероховатость покрытия средняя.
Буераки	Стандартный шаг (перепад) – согласно чертежам (не менее 40 мм).
Трясина	Пустой куб со стенками и мешком с полистиролом.
Туман	Конструкция из площадок оргстеклянных 8 мм, 3 дверцы из фанеры 8 мм и резины листовой 1-2 мм. В тумане: дыммашина, патрон с лампочкой, провод от патрона к кнопке (возможен вариант без лампочки и кнопки). Степень задымления в тумане – 60-80%. Минимальная ширина проезда между препятствиями в тумане 350 мм.
Наклонная 15°	Угол наклона 15°. Шероховатость покрытия средняя.
Травяная горка	Угол наклона 15°. Высота ворса травы (не менее 30 мм).
Каменная горка	Угол наклона 15°. Высота камня (не менее 30 мм).
Короб с песком	Фракция песка 0,8 – 1,2 мм.
Короб с гравием	Короб фанерный 10 мм с сыпучим материалом: керамзит или гравий. Фракция щебня (гравий) 5-20 мм, около 10-15 кг.
Сетка*	Ячея 10мм, капрон (0,8мм) 3,0х5,0м шнур 4,0.
Завал	Кол-во труб минимум 6. Прочность креплений средняя, петлевое соединение.
Решето*	Прочность полотна, ширина отверстий – не менее 80 мм.
Лестница маленькая
Поля автономные/ Цветные	Пвх пластик белый/цветной 3 мм с черной линией/без. Автономная площадка с линией: (скругленный поворот, прямая с перекрестком, прерывистая прямая и т.д.) Линия - самоклеящаяся бумага, черная матовая. Толщина линии на автономных полях: 50 мм основная и 30 мм перекрестки.   Прохождение испытания засчитывается при автономном прохождении.
Гипнодиск	Диаметр диска – 450 - 650 мм.
Траншея	Ширина траншеи в соответствии с чертежами. Наполнение траншеи – 10 теннисных мячей.
Наклонная 20°	Угол наклона 20°. Шероховатость покрытия средняя.
Наклонная 30°	Угол наклона 30°. Шероховатость покрытия средняя.

 

Испытания, размещенные не в кубах	Описание	Изображение
Башня
Подвесной мост*	Длина моста 0,85 - 1 м, ширина 40 см. Степень провисания такая, чтобы максимальный угол заезда составлял не более 30°. Промежуток между планками составляет 25-40 мм.
Лестница большая	Стыкуется к крайней стенке лабиринта.

 

 

Дополнительные детали и конструкции	Описание	Изображение
Маяки цветные	Алюминиевая банка 0,33 и изолента или самоклейка (красная, синяя, зеленая, желтая, белая). Автономный маяк – 2 шт, обмотан бумагой. Проверка габаритов и внешнего вида.
Пластиковые площадки для цветных и автономных полей	пвх пластик (красный, желтый, зеленый, синий). Размер площадки – 800х800х3 мм.
Шарики	Количество шариков для испытания «шарики» не менее 240 шт.
Кнопка для тумана* (либо придумать свое задание с кнопками)	Бытовой выключатель с фиксацией для включения лампочки в тумане, провод двужильный. Высота кнопок над полом – 100 мм ± 20 мм.
Наклоны маленькие к коробам*	Угол наклона 20°.
Стенки лабиринта низкие	Высота стенок – 150-200 мм
Стенки лабиринта высокие	Фанерная площадка

 

Система балльной оценки и условия прохождения участков полигона. Автономные действия.