Количество баллов и способы преодоления секций приведены в Таблице 1.

Категории: Мобильность, Манипулятор, Автономность

1.9. Помимо основного зачета, происходит подсчет очков и награждение роботов в трех категориях (в каждой из номинаций — Искатель и Экстремал. Возможно выделение дополнительных номинаций):

1. Лучший в категории мобильных роботов;

2. Лучший в категории манипуляторов;

3. Лучший в категории автономных роботов.

1.10. Условия зачета в категории:

1.10.1. Для каждой категории существует минимальное количество баллов, которое необходимо набрать для участия в данной категории.

1.10.2. Набрать баллы можно, выполнив соответствующие для категории задания (обозначены на полигоне соответствующим значками).

1.10.3. Минимальное количество баллов для категорий:

Категория Номинация	Искатель	Экстремал / PRO
Мобильность
Манипулятор
Автономность

Таблица 1 - «Пороговое значение баллов для зачета в категории»

1.11. Победителем в категории становится участник, набравший наибольшее количество баллов в данной категории.

1.12. В зачет в категории идет лучшая из 2-х попыток.

Сбор маячков

1.13. Сбор маячков на поле

1.14. Захват и подъем маячка должен быть осуществлен на высоту не менее 20 мм, не менее чем на 1 секунду, однако это не является обязательным условием, маячок можно затолкать или закатить в соответствующую зону.

1.15. Маячок считается попавшим в зону, если он какой-либо своей частью касается поля зоны.

1.16. Если маячок коснулся поля соответствующей цветовой зоны, и покинул эту зону, то попадание все равно засчитывается.

1.17. Расположение и количество маячков будет определено судьями перед началом соревнований.

Автономные действия

1.18. В состав соревнований «Кубок РТК» вводятся автономные участки на полигоне.

1.19. Перед стартом необходимо уведомить судей о том, какие действия робот будет выполнять автоматически. Также в процессе попытки участник должен громко объявлять о начале и конце автономного режима робота.

1.20. Автономный режим засчитывается только после подтверждения со стороны судей.

1.21. Под автономным действием подразумевается прохождение участка без управляющего воздействия оператора, обязательно с использованием каких-либо датчиков.

1.22. Движение по энкодерам или таймеру автономным режимом не считается.

1.23. Программа и датчики могут отличаться от рекомендованных ниже, приведенных в качестве примера.

1.24. Включение/выключение автономности должно проходить дистанционно, участник не должен касаться робота. В таком случае, количество включений автоматического режима не ограничено.

1.25. За включение/выключение автономности с помощью кнопки, расположенной на роботе, налагается штраф 10 баллов. Штраф можно взять только 2 раза.

1.26. Для зачёта автономного прохождения необязателен въезд в ячейку и выезд из неё в автономном режиме. Достаточным считается прохождение 2/3 ячейки (расстояние на глаз оценивает судья).

Автономный захват и доставка маяка

1.27. Баллы за захват маяка теперь умножаются втрое, если захват был совершен в автоматическом режиме. Программа захвата маяка должна быть рассчитана так, чтобы автономность включалась минимум за 10 см до маяка.

1.28. Автономная доставка маяка возможна на поле с линией, за доставку засчитывается перенос маяка с одного перекрёстка на другой. Данное задание оценивается только в автономном режиме.

Участки без разметки

1.29. Любой участок полигона (ячейки лабиринта, участки поля) робот может преодолеть в автоматическом режиме и получить вдвое больше баллов. Допускается использование любых датчиков, в соответствии с определением автоматики, указанным выше.

Таблица 1 - «Способы преодоления и начисляемые баллы за секции»

(баллы предварительные)

 

Вид секции	Способ преодоления	Баллы	Кат. Мобильность	Кат. Манипулятор	Кат. Автономность	Часть полигона
Лабиринт:
Бассейн с шариками	Преодоление		Да			1 этаж
Буераки	Преодоление		Да			1 этаж
Дверь: на себя	Открытие на себя и проезд			Да		1 этаж
Дверь: от себя	Открытие от себя до фиксатора и проезд					1 этаж
Завал	Преодоление		Да			1 этаж
Каменная горка (наклон 15°)	Преодоление		Да			1 этаж
Камни	Преодоление		Да			1 этаж
Качели	Преодоление вдоль оси. Допускается съезд/заезд обратно на качели		Да			1 этаж
Косые рампы	Преодоление		Да			1 этаж
Крыша	Преодоление		Да			1 этаж
Лед	Преодоление					1 этаж
Лестница мини: подъем	Подъем		Да			1 этаж
Лестница мини: спуск	Съезд вниз любым способом		Да			1 этаж
Лестница: подъем	Подъем		Да			1 этаж
Лестница: спуск	Съезд вниз любым способом		Да			1 этаж
Лестница: подъем автономно	Автономное движение по линии				Да	1 этаж
Лестница: спуск автономно	Автономное движение по линии				Да	1 этаж
Наклонная 15°	Заезд вверх					1 этаж
Наклонная 20° (2 ячейки)	Подъем/Спуск					1 этаж
Наклонная 20° (2 ячейки): автономно	Автономное движение по линии				Да	1 этаж
Наклонная 30° (2 ячейки): подъем	Подъем		Да			1 этаж
Наклонная 30° (2 ячейки): спуск	Спуск		Да			1 этаж
Песок	Преодоление		Да			1 этаж
Прямые рампы	Преодоление		Да			1 этаж
Решето	Преодоление		Да			1 этаж
Рёбра	Преодоление		Да			1 этаж
Ролики	Преодоление		Да			1 этаж
Сетка	Преодоление		Да			1 этаж
Стенка лабиринта: автономно по дальномеру	Автономное движение вдоль стены	Испыт-е в ячейке х 2			Да	1 этаж
Трава	Преодоление					1 этаж
Травяная горка (наклон 15°)	Преодоление					1 этаж
Траншея	Преодоление		Да			1 этаж
Траншея: захват мяча	Захват мяча из первого короба			Да		1 этаж
Траншея: доставка мяча	Доставка мяча во второй короб			Да		1 этаж
Трясина	Преодоление		Да			1 этаж
Туман (1 ячейка)	Преодоление		Да			1 этаж
Гипнодиск	Преодоление Баллы начисляются, даже если робот упал		Да			2 этаж
Подвесной мост	Преодоление		Да			2 этаж
Подвесной мост: прерывистая линия	Автономное движение по линии				Да	2 этаж
Сплайн: инверсная линия	Автономное движение по инверсной линии				Да	2 этаж
Участок с линией: черная на белом	Автономное движение по линии				Да	2 этаж
Участок с линией: черная на цветном	Автономное движение по линии				Да	2 этаж
Башня:
Башня: первый ярус	Проезд снизу	30/60	Да		Да	Башня
Башня: второй ярус	Заезд на второй ярус	50/100	Да		Да	Башня
Башня: третий ярус	Заезд на третий ярус	75/150	Да		Да	Башня
Башня: четвертый ярус	Заезд на четвертый ярус	100/200	Да		Да	Башня
Башня: спуск	Спуск вниз	50/100	Да		Да	Башня
Маяки:
Маяк башенный (белый): захват	Захват маяка			Да
Маяк башенный (белый): доставка	Доставка маяка на белое поле			Да
Маяк башенный (белый): автономный захват	Автономный захват маяка по дальномеру				Да
Маяк стандарный: захват	Управляемый захват маяка			Да
Маяк стандарный: доставка	Доставка в цветную зону на поле			Да
Маяк стандарный: автономный захват	Автономный захват маяка по дальномеру				Да
Маяк автономный: автономный захват	Автономный захват маяка по дальномеру				Да
Маяк автономный: автономная доставка	Автономная доставка маяка на поле с линией с одного перекрёстка на другой				Да
Штрафы:
Штраф: за перенос попытки	Перенос попытки за одну попытку до своей. Только 1 раз	-50
Штраф: вмешательство в управление	Починить и/или переставить робота. Только 1 раз	-70
Штраф: отваливающиеся детали	За каждую отвалившуюся от робота деталь. Любое количество раз	-30
Штраф: переход в автономный режим	За нажатие кнопки на роботе для перехода в автономный режим. Только 2 раза	-10