А.1. Привод манипулятора промышленного робота

 На рис. 1 представлен механизм привода вращательного движения звеньев манипулятора промышленного робота. Он выполнен в виде комбинированного червячно-зубчатого редуктора.

Параллельно работающие зубчатые передачи из колес 20 и 12 соединены с шестерней 15, которая выполнена заодно со ступицей червячного колеса и установлена на вал 5 с гарантированным зазором по D ₃. Величина зазора оговорена заданием.

Обод червячного колеса 17 точно сцентрирован по D ₂ относительно ступицы колеса 15, закреплен болтами и двумя коническими штифтами.

По D ₁ шестерня 4 установлена на конце вала 2 по плотной посадке со шпонкой и закреплена шайбой с винтом.

Подшипники качения (поз. 3; 7; 10; 18), установленные на опорных шейках валов, допускают перегрузку до 150%, толчки и вибрации умеренные, режим работы – нормальный.

 

№ варианта	Гладкие цилиндрические соединения						Подшипники качения			Шпоночное соединение
	D 1	D 2	D 3	S max	S min	Вал ITd1 σ тех	№ поз	Условное обозначе- ние	Радиальная нагрузка, кН	d	b
	мм			мкм						мм
1	24	90	52	98	10	5	18	6-305	7,5	24	8
2	32	110	60	60	0	4	10	180608	36	32	10
3	36	120	45	90	10	4,5	7	6-7206А	20	36	10
4	30	135	48	90	10	4	3	5-307	40	30	8
5	36	118	42	52	8	5	10	160508	25	36	10

Исходные данные к рисунку 1

 

Резьбовое соединение

 

№ варианта	№ поз.	Обозначение резьбы	Длина свинчива-ния	d 2 изм	D Р п	Da/2пр	Da/2лев
				мм	мкм	мин
1	11	М6	N	5,3	12	+10	+12
2	8	М30´1,5	S	29,28	12	+20	-5
3	19	М10	N	8,95	10	+40	0
4	8	М36´2	S	34,57	6	-30	+10
5	13	М8	N	7,06	12	+5	-5

А.2. Часть раздаточной коробки автомобиля

На рис.2.2 изображена часть раздаточной коробки автомобиля; эта коробка служит для передачи крутящего момента к ведущим мостам автомобиля.

Левый конец вала 1 имеет подшипник 2, который закрыт крышкой 18, которая установлена на крыльчатке 19 по D ₃  с незначительным зазором и крепится винтами 3 к корпусу 7. Величина зазора должна быть строго выдержана (оговорено заданием). Гайка 20, которая закрепляет крыльчатку, имеет короткую длину свинчивания.

На шлицевом валу 15 смонтированы промежуточное колесо 13 и зубчатое колесо 17 понижающей передачи. При положении, указанном на чертеже, включена прямая передача. При введении зубчатого колеса 5 в зацепление с зубчатым колесом 17, включается понижающая передача.

На хвостовике вторичного вала 6  по D ₂ на сегментной шпонке с незначительным зазором установлено зубчатое колесо 9 привода спидометра.

В корпус 10 установлен подшипник 8 вторичного вала. Корпус 10 точно центрируется по D ₁ в корпусе раздаточной коробки 7.

Подшипники качения испытывают умеренные толчки и вибрации и при работе имеют перегрузки до 300 %.

 

Исходные данные к рисунку 2

№ варианта	Гладкие цилиндрические Соединения						Подшипники качения			Шпоночное соединение
	D 1	D 2	D 3	S max	S min	Вал. ITd1 σ тех	№ поз	Условное обозначе- ние	Радиальная нагрузка, кН	d	b
	мм			мкм						мм
1	82	34	58	105	10	3,0	8	60207	8,0	34	10
2	80	40	65	110	30	4,0	14	7307А	9,0	40	12
3	80	36	90	125	35	5,0	8	60208	13,0	36	10
4	90	42	68	71	12	3,5	2	180608	38,0	42	12
5	98	42	70	85	10	4,5	8	60209	14,0	42	12

 

Резьбовое соединение

 

№ варианта	№ поз.	Обозначение резьбы	Длина свинчива-ния	d 2 изм	D Р п	Da/2пр	Da/2лев
				мм	мкм	мин
1	20	M20x2	S	18,6	5	+4	-12
2	3	M8	N	7,05	8	+5	-10
3	3	M6x0,75	N	5,45	15	-8	+12
4	20	M14x1,5	S	12,9	10	-10	-2
5	20	M18x1,5	S	16,9	15	+12	+10